Il a très peu écrit et certains de ses enseignements oraux basés principalement sur ses réponses aux questions qu’on lui posait ont été retranscrits et publiés. Il se mettait au niveau de celui qui posait la question et s’appuyait souvent sur divers textes sacrés en les illustrant par des exemples de la vie courante.
À des questions de visiteurs, il répond « Qui pose cette question ? », afin de pousser le questionneur à la méditation et de se défaire de l’illusion de l’ego. Son enseignement est basé sur son expérience (de l’éveil et de sa propre réalisation) et sur ses réponses à des questionneurs, bien souvent des Occidentaux, en recherche de vérité ultime déçus par la religion : « L’enseignement de Ramana Maharshi est basé sur sa propre expérience et vise à conduire le questionneur à sa propre nature. »
Mais son véritable enseignement était silencieux. Comme il le disait lui-même « Le silence est éternelle éloquence. » En réalité l’aura de paix qui émanait de lui était telle que sa simple présence était suffisante.
Il mettait en garde contre la recherche de siddhi (pouvoirs surnaturels) pour son propre compte : « le Soi est ce qui vous est le plus intime, tandis que les siddhis vous sont étrangers. […] Ils n’existent que dans le mental, ils ne sont pas naturels au Soi et ce qui n’est pas naturel mais acquis ne peut pas être permanent et ne vaut pas la peine que l’on s’efforce de l’obtenir. […] Si l’on considère que les gens sont malheureux avec des facultés de perception limitées, alors on peut en conclure que leurs malheurs s’accroîtront proportionnellement à l’augmentation de celles-ci. Les siddhis n’apporteront jamais de bonheur à qui que ce soit. » Néanmoins des témoignages rapportent qu’il manifestait lui-même de tels pouvoirs : guérisons, matérialisations, omniscience, etc.
Jean Herbert décrit ainsi son enseignement :
« Ce qui le rend particulièrement intéressant, ce n’est pas sa qualité indiscutable de jîvan-mukta, qu’il partage avec bien d’autres sages contemporains. […] En plus de l’immense profit spirituel que rapporte un séjour, même bref, auprès de lui, il donne à ses hôtes une occasion inattendue et fort exceptionnelle de se plonger dans l’Inde d’il y a une vingtaine de siècles. On voit, par un exemple vivant, authentique et réel, comment « enseignaient » les rishis de l’époque upanishadique et aussi comment naissaient leurs œuvres. Se contentant de « rayonner » dans le silence, ne paraissant la plupart du temps conscient de rien de ce qui se passe autour de lui, ne parlant le plus souvent que de sujets indifférents, […] il passe ses journées dans une immobilité presque complète, étendu sur un divan au pied duquel, en défilé continu, disciples et admirateurs viennent se prosterner à plat ventre et brûler de l’encens. »
Selon Swami Swarupananda Saraswati, l’actuel Shankaracharya de Dwarka et Jyothishpitha : « Bien qu’il n’y ait pas de différence entre l’expérience de Ramana Maharshi et celle décrite dans les Upanishads, la voie de Ramana a ses caractéristiques propres. […] La voie de Ramana Maharshi est une voie rapide et directe qui ignore le verbiage. Toutes les autres méthodes de réalisation spirituelle trouvent un point de convergence et une place dans la voie de Ramana. »